Не знаю можно или нет отнести этот алгоритм построения карты роботом к векторному. Суть его заключается в том, что робот двигается по полигону прямыми отрезками встречая препятствие от останавливается тем самым завершая отрезок, разворачивается на какой либо угол и начинает вновь свое движение до следующего препятствия. Таким способом он покрывает отрезками всю территорию полигона.
Это видно на рисунки(голубые отрезки и красные точки 1-14)

После этапа разведки, начинается анализ данных. На этом этапе находятся точки пересечения отрезков(на рисунке зеленые точки 1' и 2') Когда все пересечения найдены можно приступать к использованию карты например для того, что бы перейти из точки 4 в току 9 после применения алгоритма нахождения кротчайшего пути, робот выберет путь 4-5-2'-9. Не очень понятно объяснил но думаю вы поймете. Почему точка 2' может быть использована? Потому что движение робота на отрезках 5-6 и 8-9 свободно и проверенно. Этот пример похож чем то на железные дороги. Самое сложное в реализации этого алгоритма это то, что робот всегда должен точно знать где он находится, хотя это важно и для всех подобных алгоритмов.